За часів Радянського союзу, на території України не розроблялись та не виготовлялись колісні БТР. Здійснювався лише їх ремонт. Після проголошення незалежності України, Харківське конструкторське бюро імені Морозова (ХКБМ) розробило перший український колісний бронетранспортер – БТР-4.
Харківський БТР почали розробляти на початку 2000-х років. Не зважаючи на економічну кризу в країні, та відсутність досвіду проєктування колісної бронетехніки, ХКБМ змогло створити машину з сучасним на той час компонуванням. Вперше БТР-4 з бойовим модулем БАУ-23 був показаний публічно у 2006 році. Компонування машини суттєво відрізнялось від радянських бронетранспортерів – БТР-4 мав заднє розташування десантного відділення, і задні люки для виходу десанту.